Convex Optimization 3. Soft Landing guidance via Least squares

가짜연구소 컨벡스 최적화 문제

Probability and Random Variable 2. Random Variable

Convex optimization 2. Linear algebra(SVD)

Soft Actor Critic

Soft landing of a reusable launcher
이산 시간 선형 동적 시스템은 아래와 같이 시간 t𝑡 (t∈{0,…,N−1}𝑡∈{0,…,𝑁−1})에 따른 상태 벡터 xt∈Rn𝑥𝑡∈𝑅𝑛 와 제어 입력 ut∈Rm𝑢𝑡∈𝑅𝑚으로 표현한다.xt+1=Axt+But𝑥𝑡+1=𝐴𝑥𝑡+𝐵𝑢𝑡A𝐴는 상태 천이 행렬이며, B𝐵는 입력 행렬이다. A𝐴와 B𝐵가 주어졌을 때, 우리의 목표는 종말 시간에 원하는 상태, 즉 xN=xdes𝑥𝑁=𝑥des을 만족하는 최적의 입력 벡터 u0,…,uN−1𝑢0,…,𝑢𝑁−1를 찾는 것이다. 최소 에너지 ut𝑢𝑡를 찾는 최적화 문제는 아래와 같이 기술할 수 있다.

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Time-delayed System에서의 K gain의 값 구하기

인하대학교 김종한 교수님의 ASE6029 과제 Formation Flight에 대한 풀이를 작성해 보았다. 이를 적절하게 변형하면 ASE7030과제도 풀 수 있다. 

Formation Flight Own Solution

This example involves the kinematics of a projectile, whose dynamical relations can be described by the following differential equations where , and  represents the speed and the flight path angle of the projectile, where a positive implies the projectile is going up, and  implies vertical ascend.

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Negative K gain 에서의 시스템 응답과 보드 선도

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TinyMPC: Model-Predictive Control on Resource-Constrained Microcontrollers 

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인하대학교 김종한 교수님 자동제어 강의 정리, Dynamics Summary

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